1939年9月1日，纳粹德国的国防军第一次踏上了波兰的土地，经历了战争的洗礼。波兰战役持续了28天，华沙守军终因不支而献城，这一事件标志着波兰历史上的第二次亡国。整个战役中，波军伤亡人数高达20万，被俘70万（苏军另俘虏30万）；德军伤亡与被俘人数约3.2万。表面上看，这场战役似乎显得战果辉煌，仿佛那支日后横扫欧洲的铁骑一夜间就从天而降。然而事实远比想象复杂——德军的士兵刚上战场时，几乎都是菜鸟，连许多高级将领也缺乏实战经验。古德里安在战斗一开始就亲自钻到一线部队，甚至没有完全履行军长职责，直到战役后期才意识到自己的疏漏。 这种表现其实并不意外，毕竟德国已经有20年没有经历真正的战争。一战结束时，第19军军长古德里安和第4集团军司令克鲁格不过是上尉，北方集团军群司令博克和南方集团军群司令伦德施泰特也仅是少校。然而，凭借扎实的军事训练与聪明才智，德军迅速在实力悬殊的战役中纠正错误，当他们再次面对曾经的一战宿敌时，已具备成熟的战斗能力。 9月5日，第19军基本歼灭了波莫瑞集团军被围困的波军部队。次日，古德里安入住一座风格优雅的城堡，这里曾两次作为拿破仑东征的司令部，地板上仍隐约可见马刺留下的刮痕。古德里安睡在拿破仑当年住过的房间中，心中不禁涌起一丝历史的厚重感。
9月28日，华沙守军投降；10月1日，北部海尔半岛波军投降；10月6日，波兰最后两师缴械，战役完全结束。古德里安利用间隙回到库尔姆故居，一战后划归波兰，入侵首日部队途经此地，他因战事繁忙未曾回家探望。古德里安长子库恩特尔在第1装甲师服役，担任装甲团副团长，幼子库尔特在第3装甲师任职。 10月9日，古德里安得知长子因攻占华沙勇敢作战获一级与二级铁十字勋章。10月27日，他获总理府授勋，24人获骑士十字勋章。古德里安对这份荣誉格外珍视，他深知，装甲部队的迅猛突击才是战役胜利的关键，而非那几十个步兵师的支撑，这一点不可抹杀。
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